Наиболее активные работы по автопоездам проводил Московский автозавод. Еще в 1956 году седельный тягач ЗИС-121Д проходил испытания с одноосным полуприцепом с механическим приводом ведущих колес, на котором планировалось размещение ракетных систем. С начала 1960-х создание подобных машин продолжалось на базе грузовика ЗИЛ-157К. В то время в программу входил специальный тягач ЗИЛ-157КВ-1 с системой механического привода колес опытного двухосного полуприцепа ПАУ-3 с рычагом на передней стенке для его включения или выключения. С 1967 года на нем впервые стали монтировать оборудование транспортной машины 9Т22 гусеничного зенитно-ракетного комплекса (ЗРК) 2К12 «Куб», доставлявшего шесть ракет 3М9 на ложементах или в контейнерах с теплозащитными чехлами. Собственная масса автопоезда составила 10,9 т, полная – 16,4 т.

Тягач ЗИЛ-157КВ-1 с полуприцепом ПАУ-3 для транспортной машины 9Т22. 1962 год

Опытный автопоезд с тягачом ЗИЛ-157В и полуприцепом ММЗ-584 с гидроприводом. 1960 год

В 1959 году под руководством Г. И. Базыленко в 21 НИИИ был создан первый отечественный автопоезд с электроприводом ведущих колес прицепа, а на следующий год появилась не менее оригинальная конструкция с гидроприводом, также построенная на 38 ОПЗ. Этот автопоезд состоял из доработанного 104-сильного седельного тягача ЗИЛ-157В и переоборудованного одноосного 3-тонного полуприцепа ММЗ-584, оснащенного ведущим мостом от грузовика ЗИС-150 и односкатными колесами с широкопрофильными шинами размером 1200x500 – 508. Впервые в СССР он получил гидрообъемную трансмиссию, носившую индекс УРС-10. На автомобиле размещался гидравлический насос, получавший крутящий момент от штатной раздаточной коробки через дополнительную «раздатку» от ГАЗ-63. От него гидравлическая жидкость (масло) под давлением подавалась по патрубкам на гидромотор полуприцепа, унифицированный с насосом. Далее крутящий момент через понижающий редуктор и карданный вал передавался на главную передачу его ведущего моста. Автопоезд длиной 10,8 м имел полную массу 14370 кг. Уже через пару лет он послужил основой наиболее распространенного варианта ЗИЛ-137, созданного на базе седельного тягача ЗИЛ-131В. Позднее его развитием стали новые конструкции БАЗ-3405, 6009 и 60091.